Betanzos Mayoral, Wilbert - Capítulo 4. Análisis y diseño del software de los Robots - Construcción de Robots Autónomos Multifuncionales en Ambientes Semiconocidos Report as inadecuate




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Betanzos Mayoral, Wilbert - Capítulo 4. Análisis y diseño del software de los Robots - Construcción de Robots Autónomos Multifuncionales en Ambientes Semiconocidos -- Licenciatura en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Departamento de Computación, Electrónica, Física e Innovación. - Escuela de Ingeniería y Ciencias, - Universida


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Capítulo 4 Análisis y diseño del software de los Robots En el capítulo del diseño mecánico de los robots se muestran los distintos sensores que se utilizarán como entradas, así como los motores que deberán ser accionados dependiendo de lo que se desee hacer. 4.1 Análisis de los sistemas Dentro de nuestro sistema completo podemos vislumbrar 3 subsistemas basándonos en el número de RCX que se utilizarán, el motivo del criterio es que cada RCX contendrá un programa en NQC que constituirá un sistema en si.
Los sistemas 1 y 2 del robot refrigerador mencionados en este capítulo, corresponden al mismo robot, sólo que se trata de dos RCX.
Para nuestro análisis realizaremos un modelado funcional y describiremos el flujo de información existente. NQC es un lenguaje procedural, para ello se recomienda el uso de diagrama de flujo de datos, DFDs; estos son un mecanismo para el modelado funcional, así como el modelado del flujo de información [Pressman, 2002]. Sin embargo, los sistemas que estamos intentando modelar, corresponden a un grupo donde la información se genera en tiempo real a través de los sensores a los cuales el robot debe de reaccionar.
Ward y Mellor propusieron una ampliación a la notación básica del análisis estructurado para que se adapte a las demandas impuestas por los sistemas de tiempo real [Pressman, 2002].
Las notaciones que se agregaron fueron las siguientes: • Líneas con flecha punteadas: Indican un suceso. • Círculos con líneas punteadas: Indican un proceso de control que se ejecuta solo si se cumple una condición u ocurre un suceso. • Líneas con doble flecha:- Indican una entrada o salida continua. Las entidades externas incluyen los motores y sensores que posee el robot, así como los demás robots con los que se interactúa en todo el sistema.
Los sensores proporcionan una entrada de tipo continuo en el tiempo, es decir el sensor esta constantemente enviando señales para su procesamiento. Se tienen alg...






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