Apprentissage incrémental de la saillance visuelle pour des applications robotiqueReport as inadecuate




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* Corresponding author 1 Flowers - Flowing Epigenetic Robots and Systems Inria Bordeaux - Sud-Ouest, ENSTA ParisTech U2IS - Unité d-Informatique et d-Ingénierie des Systèmes 2 Thales Services 3 ENSTA ParisTech U2IS-RV - Robotique et Vision

Résumé : Nous proposons une méthode d-apprentissage incrémental de la saillance visuelle par un mécanisme d-exploration de l-environnement. Partant d-une définition géométrique de la saillance des objets, notre système observe de façon attentive et ciblée son environnement, jusqu-à découvrir des éléments saillants. Un classifieur permet alors d-apprendre les caractéristiques visuelles correspondantes afin de pouvoir ensuite prédire rapidement les positions des objets sans analyse géométrique. Notre approche a été testée sur des images RGBD, fonctionne en temps réel et dépasse plusieurs méthodes de l-état de l-art sur le contexte particulier de la détection d-objets en intérieur.

Mots-clés : saillance visuelle robotique développementale vision fovéale





Author: Céline Craye - David Filliat - Jean-François Goudou -

Source: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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