A visibility-based approach for occupancy grid computation in disparity spaceReport as inadecuate




A visibility-based approach for occupancy grid computation in disparity space - Download this document for free, or read online. Document in PDF available to download.

* Corresponding author 1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LIG - Laboratoire d-Informatique de Grenoble 2 Ohio Northern University

Abstract : Occupancy grids are a very convenient tool for environment representation in robotics. This paper will detail a novel approach to compute occupancy grids from stereo-vision, and shows its application for the field of intelligent vehicles. In the proposed approach, occupancy is initially computed directly in the stereoscopic sensor-s disparity space. The calculation formally accounts for the detection of obstacles and road pixels in disparity space, as well as partial occlusions in the scene. In a second stage, this disparity-space occupancy grid is transformed into a Cartesian space occupancy grid to be used by subsequent applications. This transformation includes spatial and temporal filtering. The proposed method is designed to be easily processed in parallel. Consequently, we chose to implement it on GPU, which allows real-time processing for the demanding application. In this paper, we present this method and we propose an application to the problem of perception in a road environment. Results are presented with real road data, comparing qualitatively this approach with others.

Résumé : Les grilles d-occupation constituent un mode de représentation de l-environement largement utilisé en robotique mobile. Ce rapport détaille une nouvelle approche pour calculer des grilles d-occupation à partir de stéréovision, et montre son application au domaine des véhicules intelligents. Dans l-approche proposée, la grille d-occupation est initiallement calculée dans l-espace de disparité associé au capteur stéréoscopique. Ce calcul prend en compte la classification des pixels en -route- et -obstacles-, ainsi que les régions partiellement occultées de la scène. Dans un deuxième temps, la grille d-occupation dans l-espace de disparité est transformée en une grille Cartésienne, susceptible d-être utilisée dans des applications ultérieures. Cette transformation inclut un filtrage spatio-temporel de la grille. La méthode a été spécifiquement conçue pour être hautement parallelisable. En conséquence, nous l-avons implémentée sur GPU, afin d-assurer un fonctionnement temps-réel. Dans ce rapport, nous présentons la méthode et proposons une application au problème de la perception en environnement routier. Les résultats sont présentés avec des données routières réelles. La méthode est également comparée qualitativement à d-autres approches de construction de grilles d-occupation.

Keywords : stereo-vision occupancy grids Intelligent Transportation Systems





Author: Mathias Perrollaz - John-David Yoder - Amaury Negre - Anne Spalanzani - Christian Laugier -

Source: https://hal.archives-ouvertes.fr/



DOWNLOAD PDF




Related documents