Toolbox détalonnage pour Kinect : Application à la fusion dune Kinect et dun télémètre laserReport as inadecuate




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1 HANDS IBISC - Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes 2 IBISC - Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes

Résumé : Dans la plupart des applications de robotique mobile, l-évitement d-obstacles est une tâche cruciale et doit être fiable. Fusionner plusieurs sources de données permet de détecter les obstacles quelle que soit leur forme. On utilise généralement des télémètres laser 2D pour assumer cette tâche mais au contraire des caméras 3D comme la Kinect, ils ne permettent pas de détecter des obstacles de forme complexe. Ce papier propose une méthode d-étalonnage extrinsèque d-un télémètre laser avec une caméra 3D. La problématique réside dans le calcul de la transformation euclidienne entre chaque capteur. Dans ce papier nous montrons que la méthode d-étalonnage à base de damier utilisée pour les caméras conventionnelles peut être étendue aux caméras 3D. Dans une expérimentation réelle, nous montrons aussi le bénéfice d-une fusion entre le laser et la Kinect pour détecter de façon fiable les obstacles de forme complexe.

Mots-clés : Etalonnage extrinsèque caméra 3D caméra de profondeur télémètre laser Kinect





Author: Jean-Clément Devaux - Hicham Hadj-Abdelkader - Etienne Colle -

Source: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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