Estudio comparativo basado en métricas para diferentes arquitecturas de navegación reactiva Report as inadecuate




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José Gallardo ; Nelson Muñoz ; Ricardo Pérez ;Ingeniare. Revista Chilena de Ingeniería 2016, 24 1

Author: Felipe Correa

Source: http://www.redalyc.org/


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Ingeniare.
Revista Chilena de Ingeniería ISSN: 0718-3291 facing@uta.cl Universidad de Tarapacá Chile Correa, Felipe; Gallardo, José; Muñoz, Nelson; Pérez, Ricardo Estudio comparativo basado en métricas para diferentes arquitecturas de navegación reactiva Ingeniare.
Revista Chilena de Ingeniería, vol.
24, núm.
1, enero, 2016, pp.
46-54 Universidad de Tarapacá Arica, Chile Disponible en: http:--www.redalyc.org-articulo.oa?id=77243535005 Cómo citar el artículo Número completo Más información del artículo Página de la revista en redalyc.org Sistema de Información Científica Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto Ingeniare.
Revista chilena de ingeniería, vol. 24 Nº 1, 2016, pp. 46-54 Estudio comparativo basado en métricas para diferentes arquitecturas de navegación reactiva Comparative study based on metrics for various reactive navigation architectures Felipe Correa1  José Gallardo1  Nelson Muñoz2  Ricardo Pérez1 Recibido 24 de noviembre de 2014, Aceptado 8 de mayo de 2015 Received: November 24, 2014,   Accepted: May 8, 2015 RESUMEN El presente estudio compara cuatro arquitecturas de navegación autónoma para robots móviles, con el fin de determinar cuál presenta una mayor eficiencia en la realización de tareas.
Las arquitecturas comparadas son: reactivo puro, redes neuronales, lógica difusa y una arquitectura hibrida neuro-difusa.
La comparación se realizó recopilando datos de las métricas de desempeño basadas en seguridad, suavidad de curva (consumo energético), velocidad y distancia, en la plataforma robótica Pioneer 3–DX en un entorno simulado con MobileSim, el software oficial de MobileRobot®.
Los datos obtenidos fueron analizados estadísticamente, generando una base formal de comparación.
Los resultados muestran que la arquitectura neuro-difusa presenta mayores niveles ...





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