Diseño y simulación de un actuador de rigidez variableReport as inadecuate




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Publisher: Asociacion Española de Ingenieria Mecanica

Issued date: 2012-11

Citation: Anales de Ingeniería Mecánica: Revista de la Asociación Española de Ingeniería Mecánica 2012, año 18, v. 1, pp. 154-161.

ISSN: 0212-5072

Sponsor: This work has been supported by the CAM Project S2009-DPI-1559-ROBOCITY2030 II, developed by the research team RoboticsLab at the University Carlos III of Madrid.

Publisher version: http:-www.asoc-aeim.es-anales.html

Project: Comunidad de Madrid. S2009-DPI-1559-ROBOCITY2030 II

Abstract:Los actuadores de rigidez variable se han desarrollado como una alternativa a los actuadores convencionales en diversas aplicaciones, como son entre otras los robots de servicio y los robots caminantes. El diseño mecánico de estos actuadores debe dar solución Los actuadores de rigidez variable se han desarrollado como una alternativa a los actuadores convencionales en diversas aplicaciones, como son entre otras los robots de servicio y los robots caminantes. El diseño mecánico de estos actuadores debe dar solución a nuevas necesidades que no eran tenidas en consideración en los actuadores rígidos, como la reducción del daño en caso de impacto o el ajuste de la frecuencia natural del sistema. Han sido muy diversas las soluciones propuestas hasta el momento, caracterizadas por el tipo de mecanismo implementado para variar la rigidez y posición de la articulación. En este trabajo se presenta un nuevo diseño de actuador basado en transmisión por cables, en el que un primer motor controla la posición de equilibrio del eslabón y un segundo motor se encarga de variar la rigidez de la articulación. Además, se ha simulado una situación de impacto hombre-robot para estudiar su contribución en la reducción del daño en hombre y robot.+-

Description:XIX Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica CNIM 2012, Castellón, 14-16 de noviembre de 2012





Author: López Martinez, Javier; Giménez Fernández, A.; García Vallejo, D.; Jardón Huete, Alberto; Balaguer, Carlos

Source: http://e-archivo.uc3m.es


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Universidad Carlos III de Madrid Repositorio institucional e-Archivo http:--e-archivo.uc3m.es Grupo de investigación Laboratorio de Robótica = Robotics Lab DISA - LR - Comunicaciones en Congresos y otros eventos 2012-11 Diseño y simulación de un actuador de rigidez variable López Martinez, Javier Asociacion Española de Ingenieria Mecanica Anales de Ingeniería Mecánica: Revista de la Asociación Española de Ingeniería Mecánica (2012), año 18, v.
1, pp.
154-161. http:--hdl.handle.net-10016-18611 Descargado de e-Archivo, repositorio institucional de la Universidad Carlos III de Madrid Asociación Española de Ingeniería Mecánica XIX CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA Diseño y simulación de un actuador de rigidez variable J.
López Martínez(1), A.
Giménez Fernández(1), D.
García Vallejo(2), A.
Jardón Huete(3), C.
Balaguer Bernaldo de Quirós(3) (1) Dpto.
de Ingeniería Rural.
Universidad de Almería javier.lopez@ual.es (2) Dpto.
de Ingeniería Mecánica y de los Materiales.
Universidad del Sevilla (3) Robotics Lab.
Universidad Carlos III de Madrid Los actuadores de rigidez variable se han desarrollado como una alternativa a los actuadores convencionales en diversas aplicaciones, como son entre otras los robots de servicio y los robots caminantes.
El diseño mecánico de estos actuadores debe dar solución a nuevas necesidades que no eran tenidas en consideración en los actuadores rígidos, como la reducción del daño en caso de impacto o el ajuste de la frecuencia natural del sistema.
Han sido muy diversas las soluciones propuestas hasta el momento, caracterizadas por el tipo de mecanismo implementado para variar la rigidez y posición de la articulación.
En este trabajo se presenta un nuevo diseño de actuador basado en transmisión por cables, en el que un primer motor controla la posición de equilibrio del eslabón y un segundo motor se encarga de variar la rigidez de la articulación.
Además, se ha simulado una situación ...





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