Uso de técnicas de paralelización para el algoritmo de los Filtros de KalmanReport as inadecuate




Uso de técnicas de paralelización para el algoritmo de los Filtros de Kalman - Download this document for free, or read online. Document in PDF available to download.

Advisors: Sánchez García, Luis Miguel

Department-Institute: Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Informática

Degree: Grado en Ingeniería Informática

Publisher: Universidad Carlos III de Madrid

Issued date: 2012-09

Defense date: 2012-10-04

Keywords: Kalman, Filtro de , Proceso en paralelo , Estimación, Teoría de , Lenguaje C++ Lenguaje de programación , Kalman filter

Rights: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 España

Abstract:El objetivo principal del proyecto es realizar el análisis, el diseño y la implementación en C++ de un sistema en tiempo real de calidad de servicio para la aplicación del algoritmo del filtro de Kalman lineal o discreto a varios objetos. La consecución de estEl objetivo principal del proyecto es realizar el análisis, el diseño y la implementación en C++ de un sistema en tiempo real de calidad de servicio para la aplicación del algoritmo del filtro de Kalman lineal o discreto a varios objetos. La consecución de este propósito se puede desglosar en los siguientes subobjetivos:*Estudio del funcionamiento del algoritmo del filtro de Kalman discreto.*Familiarización con el lenguaje de programación C++ y con el estándar ISO-IEC C++ 2011.*Implementación de funciones para realizar operaciones con matrices:o Suma de matrices.o Resta de matrices.o Producto de matrices.o Inversa de matrices.o Traspuesta de matrices.o Copia de matrices.*Implementación de funciones para llevar a cabo la ejecución del algoritmo del filtro de Kalman discreto:o Etapa de predicción.o Etapa de corrección.*Diseño e implementación de un sistema de gestión de los datos que se reciben de los sensores.*Diseño e implementación de un sistema que simule el envío de datos de los sensores en tiempo real.*Aprendizaje de modelos de modelos de programación paralela:o OpenMP.o Intel Threading Building Blocks con tareas.o Intel Threading Building Blocks con pipeline.o Intel Array Building Blocks.o Modelo de hilos de C++.*Implementación del algoritmo de forma paralela con los diferentes modelos de programación.*Diseño y generación de casos de prueba de rendimiento de las diferentes implementaciones con diferentes parámetros.*Evaluación del rendimiento de las diferentes implementaciones.+-





Author: Rodríguez Arroyo, Javier

Source: http://e-archivo.uc3m.es


Teaser



Universidad Carlos III de Madrid Repositorio institucional e-Archivo http:--e-archivo.uc3m.es Trabajos académicos Trabajos Fin de Grado Escuela Politécnica Superior 2012-09 Uso de técnicas de paralelización para el algoritmo de los Filtros de Kalman Rodríguez Arroyo, Javier Universidad Carlos III de Madrid http:--hdl.handle.net-10016-16335 Descargado de e-Archivo, repositorio institucional de la Universidad Carlos III de Madrid UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID USO DE TÉCNICAS DE PARALELIZACIÓN PARA EL ALGORITMO DE LOS FILTROS DE KALMAN Trabajo Fin de Grado Septiembre de 2012 Autor: Javier Rodríguez Arroyo Tutor: Luis Miguel Sánchez García Co-tutor: Javier Fernández Muñoz UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID AGRADECIMIENTOS AGRADECIMIENTOS A mi familia, por el apoyo y la comprensión que me han dado tanto en la realización del proyecto como durante toda la carrera. A Almudena, por estar ahí siempre, incondicionalmente.
Sin ti nunca hubiese llegado hasta aquí. A mis tutores, Luismi y Javi, por guiarme durante el proyecto y dedicarle tanto tiempo y esfuerzo. A José Daniel, por ayudarme tanto con C y por la confianza que ha depositado en mí durante la carrera. Por último, aunque no menos importante, a mis compañeros de beca, por los cafés de media tarde sin los que no hubiésemos aguantado despiertos. TRABAJO FIN DE GRADO PÁGINA 3 DE 250 UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ÍNDICE GENERAL ÍNDICE GENERAL ÍNDICE GENERAL .4 ÍNDICE DE FIGURAS.8 ÍNDICE DE TABLAS .
12 1 INTRODUCCIÓN . 13 1.1 DESCRIPCIÓN ....





Related documents