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1 MAP5 - MAP5 - Mathématiques Appliquées à Paris 5

Abstract : This thesis deals with camera motion estimation, when the camera films a static scene, from the obtained sequence of images. The proposed method concerns motion estimation between two adjacent frames and is based on the determination of a 2D quadratic deformation between images. From the motion estimation, we next study the problem of scene structure estimation. We apply Belief Propagation method directly on an images couple, without any rectification, just using motion estimation.Finally, we study the injectivity of the map that associates an optical flow to camera motion and scene structure. Given two camera motions, we describe the domain where the two flows can be identical and the surfaces leading to these ambiguous flows.

Résumé : Cette thèse aborde le problème de l-estimation du mouvement d-une caméra filmant une scène fixe, à partir de la séquence d-images obtenue.La méthode proposée s-applique à l-estimation du mouvement entre deux images consécutives et repose sur la détermination d-une déformation 2D quadratique. A partir du mouvement estimé, nous étudions ensuite le problème de l-estimation de la structure de la scène filmée. Pour cela, nous appliquons une méthode de Belief Propagation directement sur un couple d-images, sans rectification, en utilisant l-estimation du mouvement.Enfin, nous examinons l-injectivité de la fonction associant un flot optique au mouvement d-une caméra et à la structure de la scène filmée. Deux mouvements de caméra étant donnés, nous décrivons le domaine d-observation où les flots générés sont susceptibles d-être identiques, et les surfaces filmées qui, associées aux deux mouvements, produiront ces flots ambigus.

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Keywords : egomotion scene structure optical flow injectivity

Mots-clés : mouvement estimation structure de la scène Belief Propagation flot optique injectivité





Author: Claire Jonchery -

Source: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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