Quaterman : une bibliotheque Maple de calculs et de manipulations sur lalgebre des quaternionsReport as inadecuate




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1 SAFIR - Algebraic Formal Systems for Industry and Research CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée

Résumé : L-interet pour les calculs dans le corps des quaternions augmente depuis les annees soixante, grace a plusieurs applications pratiques dans des domaines varies dont la caracteristique commune est d-etre de gros consommateu- rs de calcul sur les rotations dans l-espace : mecanique des systemes multi-corps articules, robotique automatique controle dans l-espace des rotations. Ceci est du aux proprietes particulieres de la representation des rotations par des quaternions par rapport a une representation plus classique par des matrices orthogonales. Ce rapport, apres avoir rappele les proprietes essentielles du corps des quaternions et leur lien avec la geometrie dans l-espace, decrit la realisation d-un ensemble de procedure ecrites dans le systeme de calcul formel Maple, permettant de manipuler symboliquement des expressions contenant des quaternions.





Author: Patrick Capolsini - Stéphane Dalmas - Yves Papegay -

Source: https://hal.archives-ouvertes.fr/



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