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- Diseño y construcción de un robot explorador de tubería interna horizontal (Alcantarillado Pluvial) para detección de daño dentro de la tubería -

Autores: - Huasco Macancela, Andrés Esteban - Yacelga Araque, Juan Carlos -

Tutores: - Tapia Calvopiña, Víctor Vinicio -

Palabras clave: - CONTROL AUTOMÁTICODAÑOS MATERIALESALCANTARILLADO -

Fecha de publicación: - May-2015 -

Abstract: - El robot móvil implementado permite detectar, ubicar de forma precisa la obstrucción y reconstruir la trayectoria de la tubería por donde se está desplazando, así se podrá tomar acciones correctivas para evitar perdida de dinero, tiempo y recursos para una mejor exploración en la misma. El proyecto brindará una solución en una tubería interna horizontal (alcantarillado pluvial), por lo que el robot será una herramienta muy útil y eficaz en su uso; este proyecto consta de las siguientes funciones: detección de daño dentro de la tubería mediante video inspección para observar roturas de gran tamaño desde un diámetro aproximado 5.0mm, la posición relativa del robot con el operario, la reconstrucción de la trayectoria realizada de las tuberías desde su interior y evasión de obstáculos en el camino menores a 15° de inclinación. El robot es de estructura acrílica y sellada, lo cual facilita la exploración de la tubería interna por medio de video inspección y en donde las personas no pueden tener acceso. -

- The mobile robot deployed to detect, locate precisely the obstruction and reconstruct the path where the pipe is moving, so corrective action can be taken to avoid loss of money, time and resources for better scan it. The project will provide a solution in a horizontal inner pipe (storm sewer), so that the robot will be a very useful and effective tool in use; This project consists of the following functions: detection of damage inside the pipe by video inspection to observe large breaks from approximately 5.0mm in diameter, the relative position of the robot with the operator, the reconstruction of the path made of pipes from inside and obstacle avoidance in the minor road to 15 °. The robot is acrylic, waterproof and sealed structure, which facilitates the exploration of the inner pipe through video inspection and where people cannot access. -

- Ingeniería Electrónica SUR - Tesis de Pregrado - -





Author: Huasco Macancela, Andrés Esteban - Yacelga Araque, Juan Carlos

Source: http://dspace.ups.edu.ec


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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA SEDE QUITO CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA Tesis previa a la obtención del título de: INGENIEROS ELECTRÓNICOS TEMA: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT EXPLORADOR DE TUBERÍA INTERNA HORIZONTAL (ALCANTARILLADO PLUVIAL) PARA DETECCIÓN DE DAÑO DENTRO DE LA TUBERÍA AUTORES: ANDRÉS ESTEBAN HUASCO MACANCELA JUAN CARLOS YACELGA ARAQUE DIRECTOR: VICTOR VINICIO TAPIA CALVOPIÑA Quito, mayo de 2015 DECLARATORIA DE RESPONSABILIDAD Y AUTORIZACIÓN DE USO DEL TRABAJO DE TITULACIÓN Nosotros, autorizamos a la Universidad Politécnica Salesiana la publicación total o parcial de este trabajo de titulación y su reproducción sin fines de lucro. Además, declaramos que los conceptos, análisis desarrollados y las conclusiones del presente trabajo son de exclusiva responsabilidad de los autores. Quito, mayo de 2015 ---------------------------------------------- -------------------------------------- Andrés Esteban Huasco Macancela Juan Carlos Yacelga Araque CC: 172258136-8 CC: 100317053-5 DEDICATORIA Dedico la realización de este proyecto a mi Dios, a mi San Antoñito de Padua al que siempre he venerado y le he pedido tanto por mis metas, la salud y la vida, a mis padres por su apoyo, su confianza y su respaldo incondicional, a mi familia en general por estar pendientes a lo largo de este objetivo, a mi amigos por todas sus palabras de aliento, gracias a todos de corazón por haber estado presente en mi vida. Andrés Esteban Huasco Macancela Dedico la realización de este proyecto a mi madre por haberme apoyado en todo momento, por sus consejos, sus valores y su incansable fortaleza.
A mi padre por los ejemplos de perseverancia y constancia que lo caracterizan y que me ha infundado siempre, por el valor mostrado para salir adelante y por su amor.
A mi hermana por ser el ejemplo de una hermana mayor y de la cual aprendí aciertos y de momentos difíciles y a todos aquellos familiares y amigos que ayudaron directa o in...





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