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Capítulo 5. Discusión- Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Author: Gómez Barrios, María Luisa

Source: http://catarina.udlap.mx/


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Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla Gómez Barrios, María Luisa En esta sección haremos notar las ventajas que ofrece la técnica propuesta en ésta investigación para la detección de colisiones usando la representación de cilindros generalizados. 5.1 Relación con la Malla Simplex A partir de este principio podemos obtener otros datos importantes.
Dado un escenario como el de la Figura 5.3 donde el cilindro tiene una posición fija y el radio de la malla y del obstáculo es constante, puede interesarnos ahora contestar el siguiente: Que posición x,y debe tener el centro del obstáculo a partir de esta escena para que exista colisión.
Esta es una propiedad más que podemos resaltar de este planteamiento con cilindros generalizados. Figura 5.1 Ejemplo de un 2-simplex 1 Figura 5.2 Representación del espacio de trabajo mediante la malla simplex. Adaptado [Port99] pág.
27. Figura 5.3 Cilindro generalizado sobrepuesto en la malla simplex. 5.2 Primitivas propuestas Como ya se dijo, para la interfaz que presenta los resultados presentamos tres primitivas geométricas.
Estas primitivas nos sirven para representación de piezas de robot, las cuales son formadas con cilindros generalizados, a partir de los datos de su origen y de sus dimensiones correspondientes.
Con el cuadrado, el triángulo y el rectángulo, se puede representar un brazo real tal como el de la Figura 5.4.
En la Figura 5.5 se presenta una imagén de nuestra interfaz que representa con las primitivas propuestas de un brazo en colisión semejante al de la Figura 5.4. Para realizar la representación de brazos robot tenemos dos opciones. Una es representarlo con las primitivas para darle un mayor detalles y otra 2 es representar cada sección con un cilindro generalizado que ofrezca una representación envolvente. Puede requerirse una representación con mayor detalle en la parte final del brazo.
En este sitio puede encontrarse una herramienta que requiera u...






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