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Capítulo 2. Trabajo en el área- Uso de cilindros generalizados para la detección de colisiones en robótica - Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Maestría en Ciencias con Especialidad en Ingeniería en Sistemas Computacionales. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Author: Gómez Barrios, María Luisa

Source: http://catarina.udlap.mx/


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Colección de Tesis Digitales Universidad de las Américas Puebla Gómez Barrios, María Luisa En este capítulo se hace una revisión rápida de las técnicas más significativas para resolver el problema de la detección de colisiones. Todas las técnicas de detección de colisiones proponen una forma de representación del robot y de su espacio de trabajo.
Estas formas son también estudiadas en esta sección. 2.1 Trabajos Relacionados Otra forma de detectar la colisión entre cajas envolventes cuando estas nos son cuadrilateros, es construir listas de vértices adyacentes, donde se busca encontrar los vértices más cercanos y hacer la revisión de colisión a partir de sus coordenadas x y respectivas.
Esto implica también etapas de preproceso. Figura 2.1 La esfera como primitiva de representación 1 Figura 2.2 Ejemplo de representación con círculos.[Mart98 et.
al.] Figura 2.3 Ejemplo de un brazo y su quadtree. Figura 2.4 Enfoque Mirtich para detección de colisiones. 2 2.2 Representación de sólidos Dada una visión general del estado del arte dentro de la detección de colisiones, es importante mencionar las formas básicas de representación de sólidos y observar sus ventajas y desventajas.
Un brazo de robot puede considerarse un objeto sólido ya que cumple con las siguientes características: Es rígido, tiene 3 dimensiones, la porción de espacio que ocupa es finito, puede describirse concretamente y tiene unos límites determinados[Agui 98]. Los diferentes tipos de representación deben cumplir con ciertas características formales, las cuales son: Dominio, el conjunto de entidades que pueden ser representadas por la técnica de representación. Validez, que los objetos creados por la técnica sean válidos, que puedan existir -Completeness-, perfección (completeness),que el objeto representado no sea ambiguo Unicidad (uniqueness), que al representar un objeto usando una técnica, ésta representación sea nica. Podría agregarse que a...






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