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Capítulo 4. Pruebas y resultados- Robot Autómata Seguidor de Trayectorias con Toma de Decisiones - Departamento de Ingeniería Electrónica. - Licenciatura en Ingeniería en Electrónica y Computadoras. - Escuela de Ingeniería - Universidad de las Américas Puebla.

Author: Alvarez Avila, Enrique

Source: http://catarina.udlap.mx/


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ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS CAPÍTULO 4 PRUEBAS Y RESULTADOS 4.1.
PRUEBAS DE VELOCIDAD. La velocidad del móvil se midió en varias formas, en línea recta, curvas cerradas y abiertas y en dando vueltas a una pista de 4.6m de longitud total.
La velocidad en línea recta se observó poniendo el móvil en una línea recta de 4m.
La velocidad en las curvas llega a ser variable dependiendo de que tan cerrada o abierta esté, por último su velocidad nominal se estimó poniendo al móvil en una pista de 4.6m y haciendo que diera varias vueltas. Para medir la velocidad del móvil se usaron 2 métodos.
El primero poniendo al móvil sobre las diferentes pruebas tanto en línea recta como curvas diversas y mediante un cronómetro de mano se le tomó el tiempo que tardaba en recorrer dichas distancias.
El segundo método fue poniendo dos sensores contadores de eventos que al detectar al móvil el primer sensor enciende un cronometro digital y al pasar por el segundo sensor detiene el cronometro. En la figura 4 – 1 se aprecian las diferentes pruebas a las que se sometió el móvil para calcular su velocidad.
La línea recta(figura 4 – 1 a) mide 3 metros, la curva abierta (figura 4 – 1 b) tiene un diámetro de 65cm, la curva cerrada (figura 4 – 1 c) un diámetro de 17cm. La figura 4 – 1 d) tenía una longitud de 45cm y los ángulos formados por las líneas son de 45°.
La figura 4 – 1 e) tiene una longitud de 30cm y los ángulos son de 90°, se usó esta prueba para ver que el móvil fuera capaz de dar vueltas a 90°.
Por último las formas f) y g) tienen una longitud de 60cm las dos y aquí se probó la eficiencia del móvil para seguir líneas rectas dar vuelta cerrada y en 90°, pruebas que pasó satisfactoriamente. 40 ROBOT AUTÓMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS Figura 4 – 1.
a) línea recta, b)curva abierta, c)curva cerrada, d)curva cerrada, e)vuelta 90° grados, f) y g)vueltas diversas. línea recta curva abierta 45 cm-seg 35 cm-seg curva ce...





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